醫療器械創新網
據市場咨詢及調查機構 Markets and Markets 測算，全球醫療機器人市場規模在 2027 年有望突破 221 億美元（數據僅供參考）。醫療機器人行業前景遼闊，高度聚集了技術資源、產業資源及資金資源。這一行業里，更多極具競爭力的產品將會涌現。
醫療機器人可以粗略的分為四大類：手術機器人、康復機器人、輔助機器人、服務機器人。
01
Medrobotics
《財富》雜志針對未來機器人行業的展望曾發表觀點，機器人的腹腔鏡手術能力將比人類強。而結腸直腸癌是目前在男女性別的第三常見的癌癥。由于篩查和預防的改進，1980年以來的發病率和死亡率一直在下降。在2021年，美國癌癥協會估計將大約診斷出新的104270病例。因此結直腸癌篩查十分必要。
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Medrobotics是提供結直腸癌手術解決方案的一家公司，其通過柔性機械臂機器人，做直腸場景檢查和手術。部分臨床研究表明，用腹腔鏡做結腸手術是可行的，但在直腸手術上卻十分困難，因為骨盆空間窄小，腹腔鏡對比直腸開放手術不具備非劣效性。直腸手術，需要下一代的經自然腔道柔性機器人來勝任。Medrobotics就是其中一家。該公司從心血管、口腔、一路曲折走到了消化道外科，直接競爭達芬奇的SinglePort，公司發展得十分艱辛。
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Flex Robotic System的蛇形機器人（圖片來源：公開信息）
Medrobotics成立于2005年，總部位于美國馬薩諸塞州，獨家授權的Flex??機器人系統，此系統與2015年7月通過了FDA的審批。旗下Flex?機器人系統在2014年獲得了歐洲CE認證。
02
EndoMaster
胃腸粘膜手術的操作將逐漸由消化道機器人參與其中，例如黏膜切除術或者粘膜剝離術是治療消化道腫瘤的重要方式。普通的內鏡技術在設備末端的自由度不夠，并且在術中縫合階段因視野不足而缺乏穩定性。普通內鏡下的粘膜剝離手術還會有一些并發癥，比如肌層穿孔。
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EndoMaster EASE系統，可以有效通過內鏡切除胃腸道腫瘤，而不需要手術切口。在2020年9月，該團隊完成了第一個使用柔性內鏡機器人系統進行的結腸內鏡黏膜下剝離。EndoMaster初創團隊來新加坡南洋理工大學。公司CEO Seow Ping，1999年至2010年曾任職于強生公司，并曾擔任強生位于新加坡公司的總經理。
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EASE系統內的兩個微型機械臂，分別實現組織的收縮和剝離
（圖片來源：公司信息）
Endomaster是主從式的內窺鏡機器人，具有高自由度的兩個微型臂。兩個機械臂如同蟹鉗一般，具備較高的靈活度，使得其能夠在消化系統內自如伸縮。同時能夠可以減少創傷，減少疤痕，縮短手術過程和縮短治愈時間，且降低并發癥風險。
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目前，日本HOYA集團（豪雅集團是日本的跨國光學儀器制造商）目前已經是Endomaster的大股東。
03
Cybernife???
放射性治療的過程中，對精度的不利影響因素有很多，最常見的例子是呼吸影響。治療設備的精度算法直接決定了臨床療效的好壞，如何匹配到臨床治療誤差最小、提升臨床效率，是放射性設備商需解決的首要問題。
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CyberKnife??作為一款智能放射性外科手術機器人，針對靶區不可避免的位移，實現了追蹤并且能同步調整射線位置從而進行治療，確保了治療的精準性。而機器人對位移變化的檢測以及高精度的機器位移控制，能自動校正靶區，便無需中斷治療或用戶的介入。
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CyberKnife??設備占用醫院場地較大、適應癥腫瘤體積限制，是目前該設備在效率方面待解決的問題之一。例如，放療時間過長導致“4個小時才燒了不到1cm”，或是造成臨床應用局限性的原因。
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Accuray旗下產品發展歷程（圖片來源：公司官網）
CyberKnife??在1999年就獲得了FDA批準，用于顱內治療，自2001年起擴大到顱外。到目前為止，全世界已有超過40萬名患者使用CyberKnife??進行治療。CyberKnife??其母公司Accuray(安科銳)旗下還有TomoH系列螺旋斷層放射治療系統、Radixact系列螺旋斷層放療系統等產品線。
04
ZAP Surgery?System
ZAP-X?可以說與CyberKnife??“師出同門”，均由美國斯坦福大學腦外科及放射腫瘤學教授John R. Adler進行研發。Zap Surgical主要用于腦部、頭頸部腫瘤無創治療，2017年ZAP-X拿到了FDA 510k備案。2018年4月，ZAP-X進入中國食藥監總局的創新醫療器械綠色通道。2020年1月初，全國新冠肺炎一級防范封閉前，有2例患者在北京解放軍總院第一醫學中心接受了Zap-X機器人治療。
前美國總統特朗普、Zap首席執行官(約翰·阿德勒)、
富士康首席執行官(郭臺銘)、軟銀首席執行官(孫正義)
（圖片來源：公開信息）
ZAP-X?陀螺儀放射外科平臺被認為是第一個也是唯一的無屏蔽外墻的SRS交付系統，不再需要供應商建造成本高昂的屏蔽放射治療的地堡。利用現代線性加速器產生射線，ZAP-X?是第一個也是唯一一個不需要鈷-60放射源的專用放射外科系統。不再需要耗費在許可證、固定和定期更換放射性同位素方面的巨大成本。
Zap Surgical Systems在2020年1月宣布完成一輪股權融資，融資總額為8100萬美元。該輪融資由春華資本（Primavera Capital Group ）牽頭，由GT Healthcare Capital Partners、Chow Tai Fook Enterprises、上海灣資本和Hogy Medical共同參與，現有投資者富士康科技集團（Foxconn Technology Group）和Varian Medical Systems也加入其中。
05
Cambridge?Medical Robotics(CMR)
機器人輔助心臟手術，如經皮二尖瓣修復手術具有微創、無需開胸的優勢。術后因為不涉及到胸壁收回縫合，疼痛感大幅降低，大大降低了感染和出血風險，縮短了康復時間。目前國內一些頂級的醫院已經有能力開展此類機器人輔助下的微創手術。
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心臟瓣膜類手術較為復雜，不同術式入路創口的數量、方位等對精準度要求較高。手術機器人則可以在控制下通過小切口入路后完成精準的切除與縫合。英國獨角獸CMR surgical分體式機器人在該類手術上具備相對明顯的優勢，多臺 CMR robotics能夠完成多通路的需求，且這款機器人不像達芬奇占地面積太大。CMR surgical隨時移動的敏捷屬性、更低的成本，也使得它們成為達芬奇可能的挑戰者。
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CMR旗下Versius手術機器人系統（圖片來源：公司官網）
Cambridge Medical Robotics創立于2014 年，公司總部位于英國劍橋，公司致力于為微創手術開發下一代通用機器人系統。公司希望能夠通過擴大機器人執行程序的范圍，使微創手術能夠服務于更多的人群，并且手術費用經濟實惠，在消費者可承受范圍之內。這一系統將改變機器人手術的市場現狀。其創始人兼首席執行官 Martin Frost畢業于劍橋大學，擁有特許管理會計師資格，是一位經驗豐富的商業創業領袖。他曾經參與過6家醫療器械及傳感器企業的創建和管理，有豐富的創業與融資經驗。公司的其他幾名創始人也具有10-20年的創業企業經營或工程技術經驗。
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2021年6月 CMR Surgical完成4.25億英鎊折合人民幣近40億元融資，此次融資由憑借來自軟銀、Ally Bridge Group領投。
06
Auris Surgical Robotics
Auris公司是一家醫療器械公司，致力于開發低創手術介入產品，以提高手術的精細化水平，減少手術創傷。該公司的聯合創始人兼CEO Frederic Moll先生聞名遐邇，因為他曾經成功運作了另一家器械公司 Intuitive Surgical上市，帶來了曾被視為難以超越的達芬奇手術機器人。Auris Health旗下的核心產品Monarch?內視鏡機器人，可適用人體內較復雜、一般設備難以到達的組織器官。
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Monarch?于2018年3月23日已獲得FDA許可，該設備可用于診斷和治療支氣管鏡手術，目前該系統先著眼于肺癌，未來將朝治療各類疾病為目標。Monarch?系統有不僅是一個機器人平臺，有別于過去傳統內視鏡系統的單手操作界面，該系統以類似游戲遙控器的界面，使醫生能更直接的操控該設備，并集合機器人、軟件、數據科學、視覺成像等先進技術，使內視鏡視野有更廣的觸及范圍。
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Auris旗下Monarch?操作界面（圖片來源：公司官網）
2017年8月Auris在投資人的支持下，完成2.8億美元D輪融資，使Auris融資總額達到5.3億美元。
07
NeuroBlate
神經膠質瘤是成人中極為常見的原發性惡性腦腫瘤，盡管在過去的50年中進行了深入研究，但患者的存活率仍然很差。其中，膠質母細胞瘤是最為常見的原發性腦腫瘤，但目前患者在治療后的生存率較低。目前，手術通常是首選的初始治療。盡管進一步的腫瘤切除可能會帶來生存益處，但即使在復發的情況下，也必須權衡潛在的手術風險，尤其是引起神經功能缺損和傷口愈合并發癥等方面，因此，更加微創的手術便成為了臨床的追求及更佳治療選擇。
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激光間質熱療(LITT)是一種針對多種顱內病變的新型微創技術，已被用于治療顱內深部、較難以切除的顱內病變，如腫瘤、放射性壞死、腦內或深部核和白質的癲癇病灶等。LITT利用磁共振（MR）測溫法以受控方式將熱量通過立體定向激光探針傳遞到周圍的大腦組織。
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加拿大Monteris Medical公司旗下的NeuroBlate系統，可用于治療腦腫瘤和癲癇，這也是目前唯一一款使用MRI引導的神經外科機器人激光消融微創系統。NeuroBlate可為患者提供精確的腦部病變消融，無需采用開放式神經外科手術，而且手術過程最大程度減少對附近健康組織的傷害。該系統包括硬件、軟件和耗材等。
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Monteris Neuroblate?系統產品圖（圖片來源：公開信息）
在系統中，其硬件部分AtamASystem用于轉運患者和固定患者頭部。耗材包括一次性NeuroBlate Optic激光探頭、TruTemp消融控制器和Monteris Mini-Bolt人機接口等，其中激光探頭通過光纖控制冷卻，用于治療腫瘤和癲癇。NeuroBlate Fusion軟件可調節探頭內部的二氧化碳，以保持探頭尖端溫度。
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資料來源：
[1]華創資本
[2]文中提及企業官網
[3]公開報道及資料
